打开roscore和相机
输入
rostopic echo /camera/color/camera_info 从而得到相机的内参
cameraInfo包含D、K、R、P四个矩阵。
矩阵D是失真系数，包括(k1, k2, t1, t2, k3)
矩阵K是相机内参，即
矩阵R是一个3✖3的旋转矩阵，仅对双目相机有效，使左右极线平行。
矩阵P是投影矩阵，即
,
在单目相机中，Tx = Ty = 0。
标定内参
使用ros自带的标定工具
1、下载标定工具
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
rosdep install camera_calibration安装标定功能包
sudo apt-get install ros-xxxx-camera-calibration
xxx为ROS对应的版本号
然后启动相机打开话题
//启动相机
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list
//发布的话题名为
/camera/color/camera_info进行标定
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.03 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color --no-service-check
其中8x6是除去最外面的角点后的行列数
square 0.03 是方格的边长为3cm
内参校准标定板打印链接
Camera Calibration Pattern Generator – calib.io
标定的过程，不断变换位置直到calibrate可以使用。 然后就可以在终端获取内参。
等标定中X Y Size Skew 四个进度条全为绿时再点击CALIBRATE，即可生成一个压缩包，里面包含残疾的图片信息及一个txt、一个yaml文件。
