下面这个 Projection_Matrix 的构建 和上面公式推导会有一点不一样的地方,尤其是对于 Z值的计算上,Github 上也有人提出过疑问。, 然后我们再通过线性变换做正交投影将Cuboid 的长和宽分别缩放到 一个 单位立方体, 即将 [l, r] ⇒ [-1, 1] and [b, t] ⇒ [-1, 1]。【 就是把 (l,r)映射到 (-1,1)】,最后才可以变换到Clip坐标系下面的坐标。上面的恰好是 Clip 坐标系的 齐次坐标系。3DGS 的 投影采用的是 CG系的投影矩阵。