个人技术分享

FastDDS是eprosima公司开发的DDS（Data Distribution Service）库，使用的语言是C++，自称是"The Most Complete Open Source DDS Middleware"，其官网是https://eprosima.com/，FastDDS源码在https://github.com/eProsima/Fast-DDS

FastDDS的协议是Apache-2.0 license，使用免费，咨询收费。

本文讲述在Ubuntu下如何源码编译FastDDS，并运行其自带例子。相关软件版本如下，

• FastDDS：2.14.1，也是当前文章写作时的最新release版本
• 系统：Ubuntu 22.04， 内核版本是5.15.153.1
• GCC版本：11.4.0

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一 下载相关代码

1. 下载Fast-DDS

执行下面命令下载，

git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git

下载完后出现目录Fast-DDS，cd进入Fast-DDS目录，然后切换到2.14.1的分支，这点很重要，

cd Fast-DDS
git checkout remotes/origin/2.14.1

因为本文使用2.14.1分支，所以需要切换过来，不然就是master分支了。

切换好之后可以使用git branch -a来查看当前所在分支，如下，

2. 下载子模块

FastDDS的编译依赖一些子模块，打开Fast-DDS/.gitmodules可以看到需要的子模块，如下，有4个，

这里在Fast-DDS目录下执行下面命令来下载子模块，

git submodule update --init --recursive

下载完毕后，可以在Fast-DDS/thirdparty/下查看

3. 下载foonathan_memory

这个也是Fast-DDS需要的依赖库，需要单独下，其地址是https://github.com/foonathan/memory，

执行下面命令进行下载

git clone https://github.com/foonathan/memory

下载完后出现目录memory

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二 编译

1. 搭建简单工程

这里搭建一个简单CMake工程来控制编译，可以让整个过程非常清晰干净，首先创建一个目录，这里叫dds_001，和Fast-DDS以及memory在同一个目录下(可以根据自己的实际情况选择其它地方创建目录)，

然后cd进入dds_001，使用软链接命令ln创建Fast-DDS和memory的软链接，

ln -s ../Fast-DDS Fast-DDS
ln -s ../memory memory

最后创建文件CMakeLists.txt和创建目录build，整体目录结构如下，

这样我们就可以通过CMake来控制编译了

2. 编译安装fastcdr，tinyxml2和foonathan_memory

CMakeLists.txt内容如下，

cmake_minimum_required(VERSION 3.20)

project(demo)

add_subdirectory(./Fast-DDS/thirdparty/fastcdr)
add_subdirectory(./Fast-DDS/thirdparty/tinyxml2)
add_subdirectory(./memory)

cd到build目录，然后执行下面命令，

cmake .. && make

编译完毕后，执行安装，

sudo make install

2. 编译安装asio

asio是不依赖boost的C++网络库，它不用cmake，用的autoconf，所以先要安装autoconf

sudo apt install autoconf

然后进入asio目录，位置在Fast-DDS/thirdparty/asio/asio/，接着执行下面命令进行编译安装

./autogen.sh
./configure
make
sudo make install

3. 编译FastDDS

至此，依赖库都已经准备好了，这里就可以编译FastDDS，回到工程的CMakeLists.txt，改成如下，

cmake_minimum_required(VERSION 3.20)

project(demo)

# add_subdirectory(./Fast-DDS/thirdparty/fastcdr)
# add_subdirectory(./Fast-DDS/thirdparty/tinyxml2)
# add_subdirectory(./memory)

add_subdirectory(./Fast-DDS)

然后cd进入build目录，接着执行下面的命令，

rm -rf *
cmake -DCOMPILE_EXAMPLES=ON ..
make -j2

等待一会就可以编译完成了。这里同时把自带例子也编译了。

编译完成后生成的库文件在build/Fast-DDS/src/下，

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三 运行例子

最后运行FastDDS自带的例子HelloWorldExample，位于build/Fast-DDS/examples/cpp/dds/HelloWorldExample/，
打开一个终端，运行publisher，如下，

./DDSHelloWorldExample publisher

然后打开另外一个终端，运行subscriber，如下，

./DDSHelloWorldExample subscriber

最后publisher这边打印如下，

subscriber这边打印如下，

这样例子就运行成功了。

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四 小结

本文讲述了在Ubuntu下如何源码编译FastDDS，并进行简单测试。可以看出FastDDS有很多依赖库，编译不是太简单，侧面说明它是个比较大的工程项目。

另外，还有一个比较新的DDS开源库：Cylone DDS，其官网是https://cyclonedds.io/，github地址是https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds，这个库的源码编译就比较简单了，感兴趣的读者可以看下。