1 背景
在前面的博客中，为读者朋友们阐述了自动驾驶Planning模块基于MCTS行为规划的文章《自动驾驶---Behavior Planning之MCTS》，博客中引用的论文的主要思想是以蒙特卡洛树来实现行为规划。今天，我们继续探寻另一种行为规划的策略，主角依然是香港科技大学。
熟悉的读者大概有些印象，笔者之前也写过一篇香港科技大学沈劭劼教授（同时是大疆车载负责人）团队的Motion Planning的内容《自动驾驶---Motion Planning之构建SLT Driving Corridor》，这次主要研究其使用到的行为规划算法，其中有些细节和上面的MCTS算法有相似之处。参考论文：《Efficient Uncertainty-aware Decision Making for Automated Driving Using Guided Branching》。
2 内容介绍
在正式介绍论文正式内容之前，先熟悉论文中提到的前辈们的工作。
2.1 相关内容介绍
（1）POMDP
POMDP（Partially Observable Markov Decision