3D 汽车通常用于自动驾驶系统、虚拟/增强现实和游戏。然而,现有的 3D 汽车数据集要么是合成的,要么是低质量的,与高质量的真实世界 3D 汽车数据集存在很大差距,限制了它们在实际场景中的应用。在本文中,我们提出了第一个大规模 3D 真实汽车数据集,称为 3DRealCar,它具有三个独特的特点。高容量:2,500 辆汽车经过 3D 扫描仪的精心扫描,获得具有真实世界尺寸的汽车图像和点云;高质量:每辆汽车平均在 200 个密集的高分辨率 360 度 RGB-D 视图中捕获,从而实现高保真 3D 重建;